諧波減速傳動(dòng)是一種全新傳動(dòng)方式，它是在傳統(tǒng)針擺行星傳動(dòng)的基礎(chǔ)上發(fā)展出來(lái)的，克服了一般針擺傳動(dòng)的缺點(diǎn)，還具有體積小、重量輕、傳動(dòng)比范圍大、壽命長(zhǎng)、精度保持穩(wěn)定、效率高、傳動(dòng)平穩(wěn)等一系列優(yōu)點(diǎn)。

　　電子傳動(dòng)諧波主要由波發(fā)生器、柔性齒輪、剛性齒輪四個(gè)基本構(gòu)件組成，諧波傳動(dòng)減速器，是一種靠波發(fā)生器裝配上柔性軸承使柔性齒輪產(chǎn)生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來(lái)傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力的齒輪傳動(dòng)。

　　波發(fā)生器使柔輪產(chǎn)生彈性變形而呈橢圓狀。為此，橢圓的長(zhǎng)軸部分與剛輪*嚙合，而短軸部分兩輪輪齒處于*脫開狀態(tài)。

　　使剛輪固定，波發(fā)生器順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，柔輪產(chǎn)生彈性變形，與剛輪輪齒嚙合的部位順次移動(dòng)。

　　波發(fā)生器順時(shí)針旋轉(zhuǎn)180度，鋼輪逆時(shí)針移動(dòng)一個(gè)輪齒。

　　波發(fā)生器旋轉(zhuǎn)一周（360度），由于柔輪的齒數(shù)比剛輪少兩個(gè)，因此逆時(shí)針移動(dòng)兩個(gè)輪齒。通常將該運(yùn)動(dòng)傳遞作為輸出。

　　用戶所需的轉(zhuǎn)速控制精度高可達(dá)1%轉(zhuǎn)。應(yīng)該指出:速度的控制是在負(fù)載轉(zhuǎn)矩不超過(guò)原動(dòng)機(jī)所能提供的大輸出轉(zhuǎn)矩前提下進(jìn)行的，超載時(shí)則無(wú)效，控制精度的選擇在滿足用戶需要的前提下，不宜選得過(guò)高，以免影響執(zhí)行電機(jī)的壽命。