結(jié)合實(shí)際情況的可行性和經(jīng)濟(jì)性對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量、結(jié)構(gòu)尺寸和傳動(dòng)精度提出適當(dāng)要求，具體講有以下幾點(diǎn)：1.對(duì)于要求體積小、質(zhì)量輕的齒輪傳動(dòng)HD諧波減速機(jī)CSG-50-160-2UH系統(tǒng)可用質(zhì)量zui小原則。2.對(duì)于要求運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)、啟動(dòng)頻繁和動(dòng)態(tài)性能好的伺服系統(tǒng)的齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)，可按zui小等效慣量和總轉(zhuǎn)角誤差zui小的原則來(lái)處理。對(duì)于變負(fù)載的傳動(dòng)齒輪系統(tǒng)的各級(jí)傳動(dòng)比采用不可約的比數(shù)，避免同期嚙合以降低噪聲和振動(dòng)。3.對(duì)于提高傳動(dòng)精度和減小回程誤差為主傳動(dòng)齒輪系統(tǒng)，可按總轉(zhuǎn)角誤差zui小原則。對(duì)于增速傳動(dòng)，由于增速時(shí)容易破壞傳動(dòng)齒輪系工作的平穩(wěn)性，應(yīng)在開(kāi)始幾級(jí)就增速，并且要求每級(jí)增速比大于1：3，以有利于增加輪系剛度、減少誤差傳動(dòng)4.對(duì)于較大傳動(dòng)比的齒輪系，往往需要特定軸輪系和行星輪系巧妙結(jié)合為混合輪系，對(duì)于相當(dāng)大的傳動(dòng)比，并且要求傳動(dòng)精度與傳動(dòng)效率高、傳動(dòng)系穩(wěn)，體積重量輕時(shí)，可選用新型的諧波傳動(dòng)HD諧波減速機(jī)CSG-50-160-2UH

(1)傳動(dòng)速比大。單級(jí)諧波齒輪傳動(dòng)速比范圍為70~320，在某些裝置中可達(dá)到1000，多級(jí)傳動(dòng)速比可達(dá)30000以上。它不僅可用于減速，也可用于增速的場(chǎng)合。

　　(2)承載能力高。這是因?yàn)橹C波齒輪傳動(dòng)中同時(shí)嚙合的齒數(shù)多，雙波傳動(dòng)同時(shí)嚙合的齒數(shù)可達(dá)總齒數(shù)的30%以上，而且柔輪采用了高強(qiáng)度材料，齒與齒之間是面接觸。
　　(3)傳動(dòng)精度高。這是因?yàn)橹C波齒輪傳動(dòng)中同時(shí)嚙合的齒數(shù)多，誤差平均化，即多齒嚙合對(duì)誤差有相互補(bǔ)償作用，故傳動(dòng)精度高。在齒輪精度等級(jí)相同的情況下，傳動(dòng)誤差只有普通圓柱齒輪傳動(dòng)的1/4左右。同時(shí)可采用微量改變波發(fā)生器的半徑來(lái)增加柔輪的變形使齒隙很小，甚至能做到無(wú)側(cè)隙嚙合，故諧波齒輪減速機(jī)傳動(dòng)空程小，適用于反向轉(zhuǎn)動(dòng)。
　　(4)傳動(dòng)效率高、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)。由于柔輪輪齒在傳動(dòng)過(guò)程中作均勻的徑向移動(dòng)，因此，即使輸入速度很高，輪齒的相對(duì)滑移速度仍是極低(故為普通漸開(kāi)線(xiàn)齒輪傳動(dòng)的百分之—)，所以，輪齒磨損小，效率高(可達(dá)69%~96%)。又由于嚙入和嚙出時(shí)，齒輪的兩側(cè)都參加工作，因而無(wú)沖擊現(xiàn)象，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)。
　　(5)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、零件數(shù)少、安裝方便。僅有三個(gè)基本構(gòu)件，且輸入與輸出軸同軸線(xiàn)，所以結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，安裝方便。
　　(6)體積小、重量輕。與一般減速機(jī)比較，輸出力矩相同時(shí)，諧波齒輪減速機(jī)的體積可減小2/3，重量可減輕1/2。
　　(7)可向密閉空間傳遞運(yùn)動(dòng)。利用柔輪的柔性特點(diǎn)，輪傳動(dòng)的這一可貴優(yōu)點(diǎn)是現(xiàn)有其他傳動(dòng)*的。