通常，在擺動運(yùn)動裝置中設(shè)置防止過載機(jī)構(gòu)是比較困難的，而圖示的簡單結(jié)構(gòu)卻巧妙地解決了這一問題。

    擺桿用鍵連接固定在主動軸上，傳動桿在主動軸上可自由轉(zhuǎn)動，利用擋圈作為傳動桿的軸向定位，在傳動桿上裝有一個帶嚙合齒的擺爪，哈默納科搖臂工作臺諧波傳動FHA-17C-50-E250擺爪彈簧使嚙合齒與擺桿上的槽口相嵌合。

擺桿以安全銷為轉(zhuǎn)軸擺動，安全銷用螺母緊固在固定桿上。安全銷在同兩個桿件相按觸的部位上切出一個空槽，使其比螺紋直徑還細(xì)，哈默納科搖臂工作臺諧波傳動FHA-17C-50-E250因而，孤度較低，故稱其為安全銷。

接著，搖臂由右向左擺動，夾板離開料道上壁并將零件緊緊握住，直至被抓取零件的中心與彈簧夾頭的中心線*時，由推桿將零件推入彈簧夾頭。哈默納科搖臂工作臺諧波傳動FHA-17C-50-E250搖臂的上表面與回轉(zhuǎn)氣缸軸線同心，因而，它可以用作防止料道內(nèi)零件自由落下的擋料板。

振動料斗上使零件改變姿態(tài)而實現(xiàn)零件定向輸送的整列裝置實例。

    爬到振動料斗料道上的零件哈默納科搖臂工作臺諧波傳動FHA-17C-50-E250，用振動料斗出口處所設(shè)的么置識別傳感器檢測其到達(dá)位置，同時，姿態(tài)識別傳感器動作，并判別零件的姿態(tài)。