其中入庫(kù)出庫(kù)自動(dòng)化包括貨箱零件的自動(dòng)識(shí)別、自動(dòng)認(rèn)址、貨格狀態(tài)的自動(dòng)檢測(cè)以及堆垛機(jī)各種動(dòng)作的自動(dòng)控制。哈默納科托盤(pán)移動(dòng)諧波單元SHG-14-50-2UH倉(cāng)庫(kù)管理自動(dòng)化包括對(duì)貨箱、帳目、貨格及其他信息管理的自動(dòng)化。

入庫(kù)運(yùn)物機(jī)的計(jì)算機(jī)控制，也是采用類似的方式。從通信監(jiān)控機(jī)接受到一批作業(yè)命令以后，取出作業(yè)命令中的巷道號(hào)，完成對(duì)這些巷道的數(shù)據(jù)處理，哈默納科托盤(pán)移動(dòng)諧波單元SHG-14-50-2UH以便控制分岔點(diǎn)的停止器，zui終實(shí)現(xiàn)貨箱在入庫(kù)運(yùn)輸機(jī)上的自動(dòng)分岔.

當(dāng)自動(dòng)引導(dǎo)小車到達(dá)地點(diǎn)后，由小車上的托盤(pán)移動(dòng)機(jī)械與APC上的托盤(pán)移動(dòng)機(jī)構(gòu)協(xié)調(diào)動(dòng)作，將托盤(pán)自動(dòng)移到位置。

    工件和托盤(pán)的典型交換過(guò)程：

    ①工件經(jīng)過(guò)自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)或其他貨源在裝卸站裝到托盤(pán)上;

    ②若有必要，哈默納科托盤(pán)移動(dòng)諧波單元SHG-14-50-2UH工件與托盤(pán)同時(shí)旋轉(zhuǎn)一定角度，圖中旋轉(zhuǎn)了90°

    ③工件與托盤(pán)一起轉(zhuǎn)移到托盤(pán)中間庫(kù);

    ④用托盤(pán)交換機(jī)械手將裝有工件的托盤(pán)搬運(yùn)到加工中心的工作臺(tái)上。

*交換裝置，按其運(yùn)行軌道的不同，分為有軌和無(wú)軌兩種。實(shí)際系統(tǒng)中多采用有軌的換刀裝置，價(jià)格較低，又可靠。哈默納科托盤(pán)移動(dòng)諧波單元SHG-14-50-2UH有軌換刀裝置又分為地面移動(dòng)的和空架軌道的(或稱門(mén)式的)兩種。后者結(jié)構(gòu)緊湊，但技術(shù)難度較大。