由齒輪加工、安裝誤差引起的誤差激勵，是嚙合輪齒間的一種周期性位移激勵。研究誤差激勵，可以為齒輪設(shè)計中精度等級的確定和加_l方法的選擇提供指導。

    由于輪齒在進人和退出嚙合時，嚙人、哈默納科激勵響應(yīng)諧波傳動CSG-32-50-2UH嚙出點的位置會偏離理論嚙合點，產(chǎn)生非正確嚙合，使嚙合齒面間產(chǎn)生沖擊，引起嚙合沖擊激勵，這種激勵與前兩種激勵的區(qū)別在于它是一種周期性的載荷激勵。

4,齒輪機構(gòu)動力學研究的內(nèi)容

    齒輪機構(gòu)動力學研究的基本問題也是激勵哈默納科激勵響應(yīng)諧波傳動CSG-32-50-2UH、系統(tǒng)和響應(yīng)三者間的關(guān)系問題，從性質(zhì)上說，有正問題和反問題兩類。齒輪系統(tǒng)動力學的正問題，是研究在已知系統(tǒng)及其工作環(huán)境的條件，分析、求解系統(tǒng)的動態(tài)響應(yīng)，其中包括激勵描述、系統(tǒng)模型建立，哈默納科激勵響應(yīng)諧波傳動CSG-32-50-2UH以及響應(yīng)的求解同題，正問題是目前齒輪動力學的主要研究方面。齒輪系統(tǒng)動力

學的反問題則是己知動態(tài)響應(yīng)時進行載荷識別(確定輪齒動載荷)、故障診斷、模型的修正與精化等，涉及的范圍較寬，但目前研究得較少，哈默納科激勵響應(yīng)諧波傳動CSG-32-50-2UH且主要集中在故障診斷方面。

    齒輪機構(gòu)動力學研究的主要內(nèi)容是齒輪機構(gòu)的動態(tài)特性、包括如下幾個方面:

    [3)固有特性